1914 - 1919

Sau khi Chiến tranh thế giới thứ nhất bùng nổ tháng 7 năm 1914, Malinovsky, khi đó mới chỉ 15 tuổi (chưa đủ tuổi nhập ngũ) đã trốn trong một chuyến tàu chở binh lính ra mặt trận. Tuy bị phát hiện nhưng ông vẫn thuyết phục được người chỉ huy nhận mình làm lính tình nguyện. Malinovsky bắt đầu cuộc đời binh nghiệp trong một khẩu đội súng máy chiến đấu trong các chiến hào. Tháng 10 năm 1915 ông nhận được chiếc huân chương đầu tiên, chiếc Thập tự thánh George hạng tư, cho thành tích tham gia đẩy lùi quân Đức, đồng thời được thăng cấp lên hạ sĩ. Ngay sau đó ông bị thương nặng và phải nằm viện vài tháng cho đến năm 1916. Sau khi lành lặn, ông được phái sang Pháp trong thành phần quân đội Đế quốc Nga chiến đấu ở mặt trận phía Tây. Tại đây nhờ thành tích chiến đấu dũng cảm, Malinovsky được phong trung sĩ và lại bị thương nặng ở tay trái. Sau Cách mạng tháng Mười, chính phủ Pháp giải tán các lực lượng vũ trang của Nga nhưng đề nghị một số tiếp tục chiến đấu cho đội quân lê dương của Pháp, trong số này có Malinovsky. Ông tiếp tục chiến đấu tại đây cho đến cuối chiến tranh và được tặng thưởng huân chương Chữ thập chiến tranh của Nhà nước Pháp.

1919 - 1941

Quay trở lại Nga năm 1919, Malinovsky gia nhập Hồng quân, ông tham gia chiến đấu trong Nội chiến chống lại quân Bạch vệ tại Siberi. Sau cuộc nội chiến, ông vào học tại trường huấn luyện sĩ quan cấp thấp và trở thành chỉ huy tiểu đoàn súng trường. Năm 1926 Malinovsky trở thành Đảng viên Đảng Bolshevik và năm 1927 ông vào học tại Học viện quân sự Frunze. Sau khi tốt nghiệp tại đây năm 1930 ông phục vụ trong Đơn vị kỵ binh số 3 của tướng Semyon Timoshenko, sau 7 năm ông trở thành Tham mưu trưởng của đơn vị này.

Năm 1936, Nội chiến Tây Ban Nha bùng nổ, Malinovsky tình nguyện tham gia chiến đấu cho những người Cộng hòa Tây Ban Nha chống lại quân đội cánh hữu của tướng Francisco Franco. Ông tham gia lập kế hoạch và chỉ huy một vài chiến dịch lớn ở đây trước khi quay trở về Moskva năm 1938 để trở thành giảng viên cao cấp tại Học viện quân sự Frunze.

Mùa xuân năm 1941, sau khi nhận được tin quân Đức đang tập trung ở phía Đông có khả năng sẽ tấn công Liên Xô, để tăng cường lực lượng chỉ huy cho Hồng quân, Dân ủy phụ trách Quốc phòng (Bộ trưởng Quốc phòng) Timoshenko đã cho gọi nhiều sĩ quan cao cấp từ các học viện trở về đơn vị chiến đấu. Malinovsky được thăng quân hàm thiếu tướng và trở thành chỉ huy đơn vị súng trường số 48 mới được thành lập ở Quân khu Odessa. Chỉ một tuần trước khi Chiến tranh giữ nước vĩ đại bùng nổ, Malinovsky đã cùng đơn vị dàn quân sát biên giới Rumani.